Aunque es difícil determinar con exactitud cuándo y cómo surgieron este tipo de ejercicios, se puede afirmar que las acrobacias han formado parte de la vida de los hombres desde la antigüedad. Podemos ubicar el surgimiento y desarrollo de este tipo de actividades acrobáticas hace más de 4000 años, de forma que descubrimos la realización de ejercicios acrobáticos en el antiguo Egipto, ocupando éstos un lugar muy especial en fiestas y ceremonias.
Excavaciones arqueológicas confirman que los antiguos griegos conocían los ejercicios acrobáticos, y fueron muy populares entre ellos los juegos con toros, sobre los que hacían diferentes saltos, realizando giros, volteretas, equilibrios, etc.
Desde los siglos IV al XIII en Europa crece considerablemente el interés por la actividad circense, en la que los acróbatas mostraban su maestría por las calles de los pueblos y ciudades o en las distintas ferias realizadas en la urbe.
Ya en el Renacimiento surge en Venecia el concurso llamado "concurso de Arquitectura Viva", que consistía en la elaboración de pirámides acrobáticas. El premio se lo llevaba aquella arquitectura que alcanzase mayor altura con respecto al suelo. Es también en este periodo cuando aparece el interés entre los pedagogos de la época hacia la Educación Física como medio de desarrollo y educación de la generación creciente. En relación con esto aparecen los primeros libros orientados especialmente a los ejercicios acrobáticos.
No será hasta el siglo XVIII cuando esta actividad, que hasta entonces era producto de las cualidades físicas de las personas que las realizaban, se desarrolle plenamente en el circo, y con ella los ejercicios en la cama elástica, trampolín, equilibrios…
En cuanto al Deporte se refiere, el ACROSPORT es una disciplina deportiva incluida en la Federación Internacional de Deportes Acrobáticos, fundada en 1973 e integrada en la Federación Internacional de Gimnasia desde 1999.
